A história de Mafra é intimamente ligada à construção do Palácio Nacional de Mafra, uma das obras mais emblemáticas do barroco em Portugal. Construído no século XVIII por ordem do rei D. João V, o palácio é um imponente complexo que inclui um convento e uma basílica, além de uma das bibliotecas mais importantes do país. O Palácio Nacional de Mafra é um testemunho da grandeza da arquitetura e do poder régio da época, sendo classificado como Património Mundial pela UNESCO.

Além do palácio, Mafra possui diversos outros pontos de interesse histórico, como a Tapada Nacional de Mafra, uma vasta área verde originalmente criada como terreno de caça real, que hoje serve como espaço de conservação da natureza e lazer.