La historia de Mafra está íntimamente ligada a la construcción del Palacio Nacional de Mafra, una de las obras más emblemáticas del barroco en Portugal. Construido en el siglo XVIII por orden del rey D. João V, el palacio es un imponente complejo que incluye un convento y una basílica, además de una de las bibliotecas más importantes del país. El Palacio Nacional de Mafra es un testimonio de la grandeza de la arquitectura y del poder regio de la época, siendo clasificado como Patrimonio Mundial por la UNESCO.

Además del palacio, Mafra posee varios otros puntos de interés histórico, como la Tapada Nacional de Mafra, una vasta área verde originalmente creada como terreno de caza real, que hoy sirve como espacio de conservación de la naturaleza y ocio.